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地质勘探技术论文范文参考 地质勘探技术毕业论文范文[精选]有关写作资料

主题:地质勘探技术 下载地址:论文doc下载 原创作者:原创作者未知 评分:9.0分 更新时间: 2024-01-15

地质勘探技术论文范文

论文

目录

  1. 第一篇地质勘探技术论文范文参考:基于油气成藏模拟的圈闭定量评价研究
  2. 第二篇地质勘探技术论文样文:巨厚黄土塬矿区三维地震勘探的关键技术及其应用研究
  3. 第三篇地质勘探技术论文范文模板:地震散射波场特征的数值模拟研究
  4. 第四篇地质勘探技术论文范例:贯通式潜孔锤反循环钻进技术钻具优化及应用研究
  5. 第五篇地质勘探技术论文范文格式:海洋资源勘探拖缆动力特性与姿态控制研究

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第一篇地质勘探技术论文范文参考:基于油气成藏模拟的圈闭定量评价研究

圈闭评价是油气资源评价中具体而重要的工作,其工作重点集中体现在对圈闭地质风险的准确评估上.随着科学技术的进步,各种探测和勘探技术对地下数据的获得带来有益的帮助,圈闭评价的准确性也相对提高.但随着油气的开采程度的增加,容易发现的构造特征明显的圈闭已经陆续发现,构造特征不是很明显的圈闭将难以准确地发现,油气勘探的风险在逐渐增加,也不利于国民经济的发展,勘探成熟区的新的油气圈闭的准确勘探的重要性逐渐被石油地质工作者所认识,对勘探成熟区的新的油气圈闭的勘探和预测已经成为油气资源评价领域的重点研究内容.

目前在圈闭评价预测领域,多数圈闭评价是直接根据地质勘探数据,采用地质评价方法对圈闭进行分析和预测,这些评价方法能够比较直接的描述圈闭实际情况,但不能有效的动态分析圈闭的发展变化情况.在盆地及油气成藏模拟方面,模拟结果能够提供模拟区域的油气整体分布情况,基本上起到区带评价的作用,但对于圈闭级的评价,仍然需要根据盆地及油气成藏的模拟结果单独进行分析.目前的圈闭评价没有充分地利用盆地模拟的数据,更没有以油气成藏模拟结果为基础,需要重新设定参数、重新建模、重新组织数据,评价的准确性和有效性没有保证.以三维油气成藏动力学模拟结果为基础,建立圈闭定量综合评价系统,不仅可以获取大量与圈闭和成藏条件相关的静态参数,而且可以获取大量与圈闭及油气藏形成演化相关的动态参数,同时避免了重新组织数据所带来的完整性和一致性问题,从而可以减少人为影响,增强评价客观性,提高评价结果的可靠性和准确性.

本论文在国家重大科学技术研究专项“大型油气田及煤层气开发——渤海湾盆地东营凹陷勘探成熟区精细评价示范工程”的资助下,以提高圈闭评价的准确性和方法的相对通用性为目的,在油气成藏模拟的基础上,对圈闭定量评价模式和评价方法方面开展了系统深入的研究,所做的主要工作和创新成果有:

1、建立了基于油气成藏模拟的圈闭定量评价模型

传统的圈闭评价都是石油地质专家在已有勘探资料的基础上进行分析和评价,也可以根据盆地及油气成藏模拟的结果对圈闭进行分析和评价.传统评价思路与油气成藏模拟无关或者与油气成藏模拟结合不紧密,对数据的利用效率相对较低.基于油气成藏模拟的圈闭评价能够对提高数据的利用效率,降低数据转换的损失,增强数据挖掘的程度,可以为圈闭定量评价提供更多且可靠的信息.现有的文献均没有建立在油气成藏模拟基础上的圈闭定量评价.论文的第二章说明了油气资源评价的层次及圈闭评价所处的重要层次和常用常规方法,研究了圈闭定量评价和油气成藏模拟的关系,建立了基于油气成藏模拟的圈闭定量评价模型.常规的圈闭评价主要是在具体的勘探资料的基础上,专家根据自己的知识对圈闭进行评价,这样的评价主观性较强,带来的风险也随之增加.在油气成藏模拟基础上的圈闭定量评价可以根据油气成藏模拟的数据,通过计算机数据处理和分析技术,得到圈闭级的数据,对圈闭进行定量的评价.在油气成藏模拟基础上的圈闭定量评价,可以有效地减少专家评价的主观性,得到比较客观的定量评价结果.现在没有具体的在油气成藏模拟基础上圈闭定量评价模式,需要根据实际情况建立具体的模型,然后才可以有效地完成后续的工作.在油气成藏模拟基础上的圈闭定量评价不同于传统的圈闭评价,其评价过程基本上都需要遵循模型中的核心步骤.盆地及油气成藏模拟是基础,必须满足圈闭定量评价的基本要求.三维地质建模的精度和计算机的运算能力要能够满足基本需求.圈闭搜索和圈闭信息识别是圈闭定量评价部分的基础,也可以在此基础上进行圈闭动态评价.在圈闭搜索和圈闭信息识别的基础上可以选用合适的方法进行圈闭地质评价、经济评价和综合评价,最后对结果进行有效地输出和显示.圈闭搜索和圈闭信息识别是在油气成藏模拟基础上的圈闭定量评价的核心步骤,与油气成藏模拟结合紧密的圈闭定量评价都需要实现这两个步骤.圈闭动态评价是重要特点和优势,可以对圈闭的动态变化趋势进行分析.地质评价、经济评价和综合评价和传统的评价不同之处在于其评价数据来源于圈闭信息识别的参数.

2、实现了基于角点网格的圈闭搜索、圈闭信息识别和圈闭动态评价

传统的圈闭评价的资料呈现在专家面前,没有圈闭搜索的需要.盆地及其油气成藏模拟的三维建模数据是海量的数据体,在巨大的三维空间数据中搜索圈闭数据本身就是一个复杂的工作.三维建模数据的精度和建模方式是圈闭搜索的基础要求,过于粗劣的建模对于盆地及油气成藏模拟或圈闭评价来说都是无效,精度过高计算机的性能不能满足实际需要.采用角点网格进行三维地质建模可以适应地质条件下的实际的不规则地质实体.角点网格是不规则六面体,增加了圈闭搜索的困难.由于精度的需要,角点网格也需要进行局部的加密,圈闭搜索的过程也需要对加密网格进行处理.圈闭信息识别主要是解决对圈闭信息的计算和提取的问题,涉及的参数比较多,计算方式各有不同,对技术要求也不一样.根据三维建模的实际精度、建模方式和已经搜索定位的圈闭,参考圈闭地质评价的圈闭条件、油源条件、保存条件、储层条件和匹配关系的基本地质要素,对圈闭信息进行计算和提取.由于各种条件的限制,部分参数可能不能完全满足实际的要求,可以根据对盆地及油气成藏模拟的数据,直接输入.常规的圈闭评价不具备圈闭动态评价的基本条件,只能靠专家进行人为的分析,给出发展趋势.通过对三维地质历史数据的研究和分析对比可以恢复圈闭的地质历史形态,从而进行圈闭的三维动态展示,便于对圈闭的发展变化情况进行有效地分析,判断圈闭的油气聚集和散失的情况是否符合实际的地质变化规律,有利于专家作出合理的判断.

3、提出了圈闭定量评价对油气成藏模拟的反馈约束机制

由于三维建模技术的限制和对计算机性能要求很高等原因,在油气成藏模拟的基础上进行圈闭级的定量评价比较困难.如果能够实现圈闭的定位和圈闭参数的获取,就更有利于分析整个油气成藏模拟过程.由于圈闭定量评价位于整个盆地及油气成藏模拟的末端,可以全面获得各种模拟数据,圈闭本身也可以提取很多数据,这样便可以对整个评价过程进行系统性的考虑.整个盆地及油气成藏模拟过程中,从三维地质建模到构造史、热史、生排烃和运聚史,考虑微观因素相对较多,对模拟过程的系统性和整体性约束不足.从圈闭提取数据和获得的模拟数据出发,通过对各个模拟阶段的数据和圈闭参数的分析,可以对整个盆地及油气成藏模拟的过程的合理性进行分析和反馈,形成对其模拟过程的约束.通过不断地反馈再模拟,直到形成合理的、整体上符合地质认识的评价结果,有助于对模拟过程的完善和模拟准确程度的提高.盆地及油气成藏模拟的各个阶段的模拟结果对最后的模拟结果都有较大的影响,油气运聚模拟是关键,对整个模拟结果的影响也最大,圈闭评价部分对其要求也比较高.


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4、分析了圈闭地质评价方法的特点和适用性

在油气成藏模拟基础上的圈闭定量评价的数据来源、评价流程和方法完全不同于传统的圈闭评价,是全新的评价模式.地质评价的数据来源是圈闭信息识别的参数,地质评价的方法是现有的定量评价方法.在地质评价方法方面圈闭地质评价作为圈闭评价的关键内容,有很多的评价方法,其效果和适用性各不相同.圈闭地质评价是油气资源评价中比较具体的局部的工作,有其自己的特点和要求.在进行圈闭地质评价前需要选择适合的评价方法,以便于得到较好的评价效果.论文第三章对现有的主要地质评价方法进行了分析和对比,按照对数据的依赖程度进行了分类分析说明.

5、实现了基于油气成藏模拟的圈闭定量评价系统

在油气成藏模拟基础上的圈闭定量评价是完全不同于常规圈闭评价的新的评价理论体系,其评价数据主要来源于油气成藏模拟,其评价过程需要经过圈闭定位搜索、信息识别、动态评价、地质评价、经济评价和综合评价,根据评价结果找到最有利的圈闭,为预探提供指导.在基于油气成藏模拟的圈闭定量评价的理论指引基础上,建立圈闭定量评价模型,进行系统分析和设计,具体实现了基于油气成藏模拟的圈闭定量评价系统,对实现的基本流程和基本功能进行了说明.实现的主要技术要求是圈闭搜索、信息识别、动态评价和圈闭地质评价.圈闭搜索部分必须实现圈闭坐标的准确定位,划分出圈闭的具体范围.信息识别主要是在圈闭搜索定位的基础上对圈闭参数进行提取和计算.动态评价主要恢复圈闭的地质历史,动态显示其变化过程.圈闭地质评价部分采用了四种适合油气勘探成熟区域的评价法,分别是风险概率法、加权平均法、模糊综合评判法和人工神经网络法.各个方法各有优劣,可以对各个方法的评价结果进行分析对比,以便得到更为准确的评价结论.系统也实现了经济评价和综合评价,最后给出综合评价的结果.

6、验证了基于油气成藏模拟的圈闭定量评价的有效性

以中国东营凹陷牛庄-王家岗地区为典型原型,充分利用现有的盆地地质研究成果,在对牛庄-王家岗地区进行盆地及油气成藏模拟的基础上,综合分析地热演化和油气生成、排放、运移、聚集和逸散的模拟结果,对勘探程度较高的对牛庄-王家岗地区进行了模拟试验,所得出的圈闭位置和资源量都接近实际勘探结果,不但可以自动追索油气的聚集区域,还可以较为准确地区分出圈闭边界、圈闭基本类型和圈闭资源量.模拟结果验证了所建立的基于油气成藏模拟的圈闭定量评价模型的可靠性和所选用的地质评价方法的正确性.

本论文的研究内容是对圈闭定量评价的模式一种新的探索,也是对盆地及油气成藏模拟的一种延伸.本文的主要创新之处是建立了基于油气成藏模拟的圈闭定量评价模型;实现了在三维地质模型下的圈闭自动搜索和圈闭的信息识别,自动确定圈闭的位置和坐标,对圈闭的评价参数进行计算和提取;通过对三维地质历史的恢复,可以对圈闭进行动态评价,展示圈闭的三维动态变化情况,便于对圈闭的发展变化情况进行有效地分析,判断圈闭的油气聚集和散失的情况:通过对所有模拟数据的分析和整合,提出对油气成藏模拟过程的反馈和约束机制,增强模拟过程的合理性,提高模拟结果的可靠性.

第二篇地质勘探技术论文样文:巨厚黄土塬矿区三维地震勘探的关键技术及其应用研究

开展矿区地质勘探,查明研究区地质概况是矿区规划设计、矿井安全高效生产的前提.九龙川矿区属典型的中国西部黄土塬覆盖区,其黄土巨厚,地貌主要由黄土塬、河谷阶地和低山丘陵组成.针对九龙川矿区这一典型区域,开展巨厚黄土沟壑地区三维地震勘探中的关键技术问题及其应用研究意义重大.

本文以宁中煤田九龙川煤矿为工程背景,采用理论分析与工程实践相结合的方式对厚黄土沟壑地区三维地震勘探技术进行了系统的研究.通过对巨厚黄土塬区深层结构特点、地震激发参数特点的研究,提出了巨厚黄土塬区野外地震合理激发方法,分析了研究区地表、浅层及深层的地震条件.对比分析了不同激发层位、激发主频对地震勘探的影响,给出了巨厚黄土塬区三维地震勘探激发参数的选取方法.塬上井深在10m~16m之间的硬层激发,沟中井深在3m~12m之间的硬层激发;黄土厚潜水位深的地段采用6井组合激发,沟中黄土较薄地段3~5井激发;每井药量1kg~3kg之间,总药量不要超过12kg,可获得较好的资料.

详细地分析三维地震处理技术包括静校正方法、能量补偿技术、综合去噪技术、地表一致性反褶积技术以及DMO处理技术等,并针对巨厚黄土塬区的地震特点,对上述技术进行了相应的处理和试验,通过对比分析,得到了巨厚黄土塬区关键处理技术和相应参数,基准面1200m;替换速度3500m/s;地表一致性反褶积预测步长12ms等.

研究了巨厚黄土塬区煤层构造及煤层厚度预测方法及理论,建立了巨厚黄土塬区构造解释方法,得到了九龙川矿区三个区块的构造分布规律.查明了研究区主要的煤层构造及厚度变化情况,全区共控制背向斜10个,其中背斜5个,向斜5个.一块区勘探查明落差大于5m的断层2条,走向近EW,均为正断层.通过调谐理论、波阻抗反演方法对煤层厚度及变化趋势进行了预测,建立了基于调谐理论、波阻抗反演方法的巨厚黄土塬区煤层厚度预测方法,对九龙川矿区三个区块的煤层厚度及变化趋势进行了预测.

建立了基于双相介质理论和神经网络理论的巨厚黄土塬区煤层瓦斯预测方法.对一块区、三块区煤层瓦斯相对富集区进行了预测,并通过三维地震探明一块区煤8层瓦斯相对富集区有三处:相对富集区Ⅰ位于测区中北部NZ512钻孔处面积约0.04km2;相对富集区Ⅱ位于测区中东部NZ702钻孔处面积约0.78km2;相对富集区Ⅲ位于测区东NZ814钻孔处面积约0.39km2.三块区煤8层瓦斯含量的两极变化为0~7.5ml/g.

最后,通过对三维地震勘探和钻探结果进行分析对比,基于上述研究成果,对九龙川矿地质勘察结果在宁中煤田的矿区规划、矿井开拓方案研究以及煤层开采建议等问题进行了研究.为九龙川矿区的科学规划和绿色开采提供了可靠的技术保障.

第三篇地质勘探技术论文范文模板:地震散射波场特征的数值模拟研究

任何由地球三维非均匀性引起的地震波的变化都称为地震波散射.散射波地震勘探技术是隐伏金属矿床勘探、构造或岩性复杂区能源勘探和工程地质勘探领域中的一项前沿课题.国内外对散射波地震勘探技术的研究仍然处于探索阶段,要真正应用于生产还有很长的路要走.

实际的地质问题往往很复杂,如金属矿勘探、山地石油勘探、岩性复杂区工程勘察等,不同尺度的非均匀地质体共生,会形成极为复杂的、多种波相互干涉的地震波场,单一波场(如反射波、折射波等)不能正确描述复杂地震波场,这就要求用广义的地震波散射理论去解决复杂地质问题.因此,研究散射波地震勘探技术,在复杂地质构造或非均匀地质体的勘探中具有广泛的实用价值.

论文主要研究内容: ①通过对大量地震地质模型(单点、多点、层状、单体、多体)的散射波数值模拟正反演研究,系统总结散射波的波场特征, ②系统分析散射波与反射波的差异,讨论基于反射波处理软件进行散射成像的利弊, ③结合实例分析,进行基于地震地质模型散射成像数值模拟的采集参数论证与观测系统设计技术研究.

论文主要创新点: ①利用数值模拟正反演的方法,首次对大量由简到繁的地震地质模型(单点、多点、层状、单体、多体、实际矿体)的散射波场特征进行系统研究,总结了散射波的波场特征,为散射波的识别解释和采集处理技术研究奠定了基础, ②建立了一套地震地质模型与炮记录和叠加、偏移剖面相对应的模板,可以为实际散射波地震勘探资料解释和复杂波场的识别提供参考, ③首次系统分析了散射波与反射波的差异及采用反射处理软件进行散射成像的利弊, ④针对复杂区金属矿和石油勘探问题,首次进行了基于地震地质模型散射成像数值模拟的采集参数论证和优化观测系统设计技术的研究与应用.

第四篇地质勘探技术论文范例:贯通式潜孔锤反循环钻进技术钻具优化及应用研究

贯通式潜孔锤反循环钻进技术是一种先进的钻探方法,适用于复杂地层中的地质勘探以及各类钻孔工程.本文采用理论研究和野外试验研究相结合的方式,对该项技术的基础理论、钻具结构、钻井规程参数及生产应用进行深入细致的研究.

贯通式潜孔锤钻进技术利用空气流体实施全孔反循环钻进,论文建立了潜孔锤反循环系统的流体动力学参数计算模型.通过该模型可以计算不同孔深和围压状况下,实施潜孔锤反循环钻进所需的最小气体体积流量,循环过程中系统压力分布情况,并对该方法的最大钻孔深度进行了理论性的探讨.

针对不同矿区、不同地层条件下出现的各类钻探工程难题,深入开展了贯通式潜孔锤反循环钻进技术的钻进工艺及应用研究,解决了复杂地层、极复杂地层地质勘探的技术难题,同时解决了矿区面临的生产勘探难题,带来了良好的经济效益和社会效益,也为解决复杂地层中的钻探难题起到了示范作用.

在野外试验研究和理论研究的基础上,制定出的合理钻进规程参数、钻具选配原则和事故处理办法,为该项技术的推广应用提供指导和帮助.

利用有限元软件ANSYS对潜孔锤的关键零部件进行了结构分析和强度计算,为优化设计钻具提供理论依据,显著提高了潜孔锤部件的使用寿命和工作性能.利用计算流体力学软件FLUENT,对反循环机理进行了深入研究,同时对不同结构类型的反循环钻头底部流场进行了模拟仿真和计算,获得了钻头底部流场的压力场、速度场的分布规律.通过对钻头各个结构参数的优化设计提高了钻头的反循环效果和对复杂地层的适应能力,同时创新设计了外环空抽吸式反循环钻头和贯通式潜孔锤孔底强力抽吸装置,以解决当前该项技术应用过程中遇到的难题.

第五篇地质勘探技术论文范文格式:海洋资源勘探拖缆动力特性与姿态控制研究

海洋油气资源是我国能源安全战略的核心,海洋油气资源勘探开发又是我国能源战略的重点.作为传统的地质勘探技术,地震波勘探是目前全球进行海洋资源勘探开发活动中应用最广泛、效率最高的地球物理技术.为了提高勘探作业的效率,控制勘探阵列的深度和水平间距,防止拖曳阵列之间的缠绕,需要仔细研究拖曳阵列动力学特性,准确预报勘探阵列的姿态,提出有效的勘探拖缆姿态控制策略.

本文在对国内外学者关于勘探拖曳系统的研究进行了比较系统的回顾与总结的基础上,建立了勘探拖缆的三维非线性动力学模型,通过数值和实验的方法研究了勘探拖缆的动力学特性,研制了嵌入式勘探拖缆控制器,设计了鲁棒自适应勘探拖缆姿态控制策略.

本文首先在拉格朗日坐标系下,考虑拖缆的弯曲刚度,分析作用在拖缆上的各种外载荷,使用微元法建立了各拖缆的三维动力学方程.经简化处理,同时给出了不考虑弯曲刚度的张紧拖缆的动力学方程.

鉴于有限差分Box method在求解拖缆非线性方程上的不稳定性及其对拖缆初值的强依赖性,本文在拖缆的数值求解中,在时域上采用广义算法.在一阶非线性系统上应用广义算法,分析了广义算法的精度.并通过谱半径法分别分析了中心差分Box method、向后差分算法、广义梯形算法以及值不同时广义算法的稳定性.采用相同权重法计算复杂的非线性动力学方程的平均系数矩阵,当广义算法运用到多自由度的非线性动力系统时,在空间上使用Box method的离散方法,在时间上使用广义算法.

编写了求解拖缆三维非线性动力学方程的计算程序Sjtu-tow.采用New-Raphson法求解微分方程的两点边值问题.由于拖缆可能出现局部变量变化较快的特性,在计算程序中,采用了一种基于变分法的自适应空间网格方法以减少计算时间,提高计算效率.在时域上,同样采用了自适应时间步长的方法以防止强非线性引起时域不收敛性.通过对勘探拖缆的实际算例的计算,与其他已有的算法进行了比较研究.

通过在拖曳水池进行拖缆的拖曳实验研究了拖缆动力学特性.在0.55m/s、1.01m/s、1.5m/s三种拖曳速度下研究了拖缆的稳态和瞬态动力学响应,测量了拖缆顶端和距离自由端1米处的张力和剪力.为了考查拖车振动的影响,测量了拖曳过程中拖车振动的加速度信号.在数值与实验的比较研究中,采用非一致网格处理顶端固定处的快速的张力和剪力变化.采用增强的水动力学系数,计算拖缆的稳态响应.同时,采用变阻力系数和定阻力系数两种方法研究了拖缆的瞬态动力学响应.

勘探拖缆的运动控制与姿态优化是现代地震勘探技术发展的重点和趋势.为了对海洋资源勘探拖曳阵列进行有效地控制,本文研制了嵌入式海洋资源勘探拖缆控制器—Sjtu-bird.首先进行了机械结构,通信和控制模块的设计,为满足性能指标的要求,特别的研制了一种高精度,抗干扰能力强的压力传感器.设计了椭圆形三维水翼,用以减少流动噪声,提高升阻比.根据总体设计要求,进行了水翼水动力性能试验、压力传感器精度及抗干扰性能试验、耐压及密封性能试验、转动摩擦阻力矩的测量试验.

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勘探拖缆的运动是降低勘探效率,引起勘探拖缆缠绕的主要原因.勘探拖缆被水鸟分为两部分:一部分是控制段,即低应力段,另一部分是未控段,即高应力段.本文利用哈密尔顿原理建立了勘探拖缆和水鸟的耦合动力学模型,包括描述勘探拖缆线性化的变系数的双曲偏微分方程和描述水鸟动力学的常微分方程.基于李雅普诺夫方法,在勘探拖缆的精确模型下,设计了基于精确模型的鲁棒控制规律.然后考虑到实际勘探作业时系统的不确定参数,在基于精确模型的控制规律的基础上,设计了鲁棒自适应规律.两种控制规律用于隔离由勘探船的偏航引起的运动,自适应规律还能在线更新勘探拖缆密度的变化和水鸟处的张力变化.理论上分别证明了两种控制算法的稳定性,通过数值仿真研究了确定边界扰动和不确定边界扰动下,两种控制规律的有效性.

通过以上的研究得出了以下主要的结论:

1)理论分析表明当广义算法应用到简单一阶非线性系统时,该方法具有二阶精度.谱半径法分析结果表明当的取值范围为:[-0.3,-0.7]时,广义算法求解稳定性较好.与向后差分、有限差分Box method、广义梯形法的对比仿真实验表明,本文开发的计算程序Sjtu-tow不仅求解精度高,而且仿真运算求解时间短.

2)低频加速度信号的频谱分析表明,三种拖曳速度下拖车自身振动的频段和拖缆的低阶固有频率不在同一频段范围,因此拖车自身的振动对稳态工况下拖缆的响应影响不大.稳态拖曳速度下,拖曳点处和距尾端1米处的张力和剪力的变化及其FFT变换表明了拖缆拖曳过程中存在复杂的涡击振动现象和拖曳点处弯矩在拖缆动力学响应中所起到的主要作用.采用增强的水动力学系数计算拖缆的稳态响应能够与实验结果保持较好的一致性.采用变阻力系法计算的拖缆瞬态动力学响应与实验结果吻合较好.

3)水翼水动力性能试验、压力传感器精度及抗干扰性能试验、耐压及密封性能试验、转动摩擦阻力矩的测量试验的试验结果表明,各试验技术指标能完全满足恶劣海况作业时的要求.

4)基于精确模型的控制规律和鲁棒自适应规律分别能指数和渐进的驱使勘探拖缆的位移到零.鲁棒自适应控制规律能够在不牺牲隔振性能的前提下,改进系统的阻尼性能.在水鸟上没有外界扰动作用时,鲁棒自适应控制规律能有效的隔离船舶偏航引起的拖缆的运动,在水鸟上有外界扰动作用时,控制规律能够将外界的扰动控制在一个较小的界内.

5)所提出的鲁棒自适应控制规律能够在线更新勘探拖缆及水鸟的不确定性参数,同时所提出的控制规律具有鲁棒性,能够抵抗建模误差、参数不确定性、未知扰动等不确定性.所提出的控制规律只需要拖缆水鸟处的斜率和速度做为反馈,并不需要实际作业中难以测量的位移.勘探拖缆的斜率可以很容易的通过倾角传感器测量得到,因此本文所提出的控制规律在实际工程中是很容易实施的.所提出的控制规律不但能够用于勘探拖缆水平振动的控制,同时也可以扩展到勘探拖缆深度方向的控制.

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